Ⅲ、Ⅳ类机构运动分析的解析法

机

构

运

动

简

图

已知：各固定铰的位置及各杆长度l_i及相对角度β、δ、γ等

主动件1的位置φ₁，角速度及角加速度ω₁、ε₁

求：各杆的位置角φ₂，…，φ₅角速度ω_i及角加速度ε_i，动铰C、D、E、F的速度及加速度

运

动

分

析

用迭代法或线性修正法由式(a)求出满足设定精度的位置角φ_i(i＝2、3、4、5)，代入式(b)求出各动铰j(j＝C，D，E，F)的坐标值

2.速度分析　将式(a)对时间t求导一次，得到求解角速度的线性方程组的矩阵形式(c)，将式(b)对时间求导一次得到各动铰的速度分量及速度

3.加速度分析　将式(c)对时间t求导一次，得到求解角加速度的线性方程组的矩阵形式(d)，将式(b)对t求导二次得到各动铰的加速度分量及加速度