运动副的分类

名  称

图  例

简图符号

副级

代号

约束条件

自由度

开

式

空

间

运

动

副

球面

高副

Ⅰ

P₁

(S_h)

S_y

5

柱面

高副

Ⅱ

P₂

(C_h)

S_y、θ_x

4

闭

式

空

间

运

动

副

球面

低副

Ⅲ

P₃

(S)

(E)

S_x、S_z、S_y

3

平面

低副

S_y、θ_x、θ_z

球销副

Ⅳ

P₄

(S' )

S_x、S_z、S_y、θ_y

2

圆柱套

筒副

Ⅳ

P₄

(C)

S_x、θ_x 、S_y、θ_y

2

螺旋副

Ⅴ

P₅

(H)

S_x、S_z、θ_z、

S_y、θ_y

1

闭

式

平

面

运

动

副

回转副

Ⅴ

P₅

(R)

S_x、θ_x 、S_z、

S_y、θ_y

1

移动副

Ⅴ

P₅

(P)

S_x、θ_x 、θ_z、

S_y、θ_y

1

注：1.对柱面高副再增加S_z、θ_y的约束条件则变成二自由度的开式平面滚滑高副；若再增加约束条件S_x，则其变成一个自由度的开式平面纯滚动高副。

2.表中带括号的代号是机构学中常用的代号。