常用术语的概念

术  语

意      义

零件

机器中的制造单元，如螺钉、键、轴等

构件

组成机构的各相对运动的单元

运动副

两构件直接接触而又保持一定相对运动的活动连接。按所加的约束条件数的多少，可将运动副分为五级，见表运动副的分类

高副

点或线接触的运动副

低副

面接触的运动副

低副所连接的两构件上瞬时接触(重合)点的相对运动轨迹相同，其相对运动特性是可逆的；而高副所联接的两构件的相对运动特性是不可逆的

闭式运动副

用几何形状来保证接触的运动副

开式运动副

依靠外力来保证接触的运动副

约束

限制系统运动自由的条件

自由度

描述或确定一个系统(构件也是一个简单系统)的运动(或状态，如位置)所必需的独立参变量(或坐标数)。例如一个不受任何约束的自由构件，在空间运动时，具有六个独立运动参数(自由度)，即绕x、y、z轴的三个独立转动θ_x、θ_y、θ_z和沿这三个轴的独立移动S_x、S_y、S_z。而在作平面运动时只具有三个独立运动参数，如S_x、S_y和θ_z

主动件

由外界给予的确定独立运动或力的构件。一般与机架相连，又称原动件、起始构件或输入构件

从动件

机构中除机架和主动件以外的构件都叫从动件。其中直接输出运动或力的构件叫输出构件

机架

机构中用以支持运动构件的构件，通常把它看成是相对静止的，用作研究运动的参考坐标

运动链

若干个构件通过运动副连接成可动的构件系统

闭环运动链

将构件以运动副相互连接而构成首尾封闭环路的可动构件系统，它可分为单环或多环闭链，闭链是组成一般机械的基础

开环运动链

构件以运动副相互连接而不构成首尾封闭环路的可动构件系统，它是组成机械手或工业机器人的基础

机构

两个以上的构件以机架为基础，由运动副以一定方式连接形成的具有确定相对运动的构件系统。其运动特性取决于构件间的相对尺寸、运动副的性质以及其相互配置方式

平面机构

各构件均在相互平行的平面内运动的机构

空间机构

各构件不在相互平行的平面内运动的机构

机器

由一个或多个机构组成，用于执行机械运动，以变换和传递能量、物料或信息

机械

一般为机器和机构的通称