电液位置伺服系统的分析及计算

误差

类型

分析及计算

说明

指令

输入

引起

的稳

态误

差

输入信号

r(t)

阶跃输入

r(t)＝A·1(t)

等速输入

r(t)＝Bt

等加速输入

r(t)＝(1/2)ct²

(1)液压位置伺服系统属1型系统，r＝1

(2)对任意输入信号r(t)在t＝0附近展成台劳级数，取前三项有

即任意输入信号可看成是阶跃、等速和等加速输入的合成。与此相应，总的稳态误差为稳态位置误差、速度误差和加速度误差之和

误差系数

稳态位置

误差系数

K_p＝∞

稳态速度

误差系数

K_V＝K_v

稳态加速度

误差系数

K_a＝0

稳态误差

e_r(∞)

稳态位置误差

e_rp(∞)＝

A/(1+K_p)

稳态速度误差

e_rv(∞)＝

B/K_V

稳态加速度误差

负载

扰动

输入

引起

的稳

态误

差

由静态方块图可得

负号表示负载增大时位移减小

以负载扰动为输入的静态方块图

零漂

死区

引起

的稳

态

误差

通常将放大器及伺服阀零漂、伺服阀死区、执行机构的静摩擦力等因素的影响，折算到伺服阀的输入端，以零漂电流If来表示，其静态方块图为

检测

环节

引起

的稳

态

误差

检测装置及传感器的误差将直接传给系统

e_du(∞)——检测装置的稳态误差

e_ds(∞)——传感器的稳态误差

总的

稳态

误差