电液位置伺服系统的方块图、传递函数及波德图

项目

内容分析

说明

物

理

模

型

被控制量：负载输出轴角位移θ_c

控制元件：伺服阀

动力元件：阀控马达

减速装置：一级齿轮减速器

位移检测装置：自整角机组

方

块

图

开

环

传

递

函

数

式中　K_v＝K_eK_dK_uK_iK_svK_q/(D_mn)

K_v——开环增益，rad/s

θ_r、θ_c——指令输入轴、负载输出轴的角位移，rad

E——接收自整角机组转子绕组的感应电势，V

K_e——自整角机组的增益，V/rad

U_e——解调器的输出电压，V

K_d——交流放大器和解调器增益，V/V

U_i、K_u——伺服放大器的输出电压(V)、增益(V/V)

I——伺服阀线圈电流，A

K_i、ω_i——线圈回路增益(A/V)、转折频率(rad/s)

X_V——伺服阀位移，m

K_sv——以阀芯位移为输出的伺服阀增益，m/A

ω_sv、ζ_sv——伺服阀的频宽，rad/s，阻尼系数(无量纲)

θ_m——液压马达角位移，rad

ω_h、ζ_h——液压谐振频率(rad/s)及阻尼系数

i＝θ_m/θ_c＝n

i——减速齿轮传动比

T——外负载力矩，N·m

L(ω)——对数幅频特性

φ(ω)——对数相频特性

K_v——开环增益，rad/s

ω_c——穿越(或交轴)频率，rad/s

ω_L——临界频率，rad/s

γ(ω_c)——相角稳定裕量，(°)

L(ω_L)——幅值稳定裕量，dB

波

德

图