负载扰动下的频率特性及分析

输出/

输入

负载

情况

传递函数

频率特性

动态特性分析

K≠0

(动态位置柔度特性)

与分析x_v作用下的频率特性一样，原则上可对F_L作用下的频率特性进行类似的分析

在F_L作用下，更关心的是：

(1)动态位置刚度特性(对位置控制)

(2)动态速降特性(对速度控制)

K＝0

K＝0

(动态速度柔度特性)

K≠0

K＝0

K＝0

动态位置刚度特性的物理解释如下

(1)ω＜ω₁的低频段：渐进线斜率为+20dB/dec，当ω＝1时，正是稳态

速度刚度，说明低频时阀控缸相当于一个

阻尼系数为的黏性阻尼器，阻尼

作用相当于泄漏流量通道所造成的结果

(2)ω₁＜ω＜ω_h的中频段：渐进线斜率为0，由于外负载力的变化频率高，没有足够的时间让泄漏流量通过，油液被封在缸的两腔，因而动态刚度等于K_h

(3)ω＞ω_h的高频段，渐进线斜率为+40dB/dec，由于F_L的变化频率极高，快速“退让”运动产生很大的惯性力，抵消了F_L的作用，因而动态刚度呈二次幂增加

(4)ω＝0的刚度为稳态位置刚度，其值为这是由于F_L作

用下泄漏，使活塞不断后退，因而稳态位置刚度为零

K＝0

(1)ω＝0时的稳态速度刚度：

(2)反之，稳态速度柔度：

其含义为

外负载力要引起速降

由于K_ce很小，稳态速度柔度很小，这正是液压伺服系统的特点，是液压伺服系统得到广泛应用