单排内啮合式行星轮系-连杆组合机构的计算

机    构    简    图

已知条件

K＝r₁/r₂＝z₁/z₂，ω_H

l₁＝l_OB＝(K-1)r₂，l₂＝l_BC＝r₃＝λr₂，l₃由结构取定

构件的角速比与转角关系

i_2H＝ω₂/ω_H＝1-K，f₂＝(1-K)f

式中   f—— 主动臂H 的转角

C 点坐标

x＝l₁cosf -l₂cos(K-1)f

＝r₂[(K-1)cosf -λcos(K-1)f ]

y＝l₁sinf+l₂sin(K-1)f

＝r₂[(K-1)sinf +λsin(K-1)f ]

当f ＝0时，x＝x₀

x₀＝l₁-l₂＝r₂(K-1-λ)

当f ＝180°时

x＝x_min

x_min＝-(l₁+l₂)＝-r₂(K-1+λ)

机    构    简    图

构件4的行程

h＝x₀-x_min

构件4的位移

S ＝x - x_min+l₃(cosr-1)，sinr＝y/l₃

图b～d：r＝0，l₃＝∞

x，y 对f 的导数

dx/df ＝(K-1)r₂[-sinf +λsin(K-1)f ]

dy/df ＝(K-1)r₂[cosf +λcos(K-1)f ]

构件4的速度

和构件4停歇期相对应的转臂H 的转角f

注：1. 当在f ＝0的起始位置，铰链C 在OB 的延长线上时，λ 以负值代入。

2. 单排行星轮系尚可与其他双杆组合成五杆齿轮连杆机构，获得具有连续输出运动、往复摆动及具有停歇、中间停歇和部分逆移的往复移动。