采用Q阀的两自由度驱动力系统

项目

分析

说明

物

理

模

型

及

动

态

方

程

与单自由度系统相比，仅力平衡方程不同：

K_F——力传感器刚度，N/m

方

块

图

及

其

简

化

开

环

传

递

函

数

及

分

析

图b中W₂(s)相当于不存在弹性负载的阀控缸以X_v为输入，以X_p为输出的传递函数，可直接引用表传递函数及其简化中K＝0的结论：

如ω₀₂?ω₀₁，则ω₀₂所处的二阶环节可略去，此时

ω_L2——负载谐振频率

ζ_L1——负载阻尼比

ω_L2——负载力及传感器的综合谐振频率

ζ_L2——综合阻尼比

ω'_r、ω₀₁、ω₀₂、ζ₀₁、ζ₀₂——将W₄(s)折成典型环节后的参数

结论：

两自由度系统的简化传递函数与单自由度系统型式相同，单自由度系统的有关结论原则上也适用于两自由度系统