负载特性及其等效

负载类型

负载特性方程

负载轨迹

说明

典

型

负

载

惯性负载

F_I——惯性力，N

m——负载质量，kg

x——运动位移，m

——运动速度，m/s

x_m——最大位移，振幅，m

ω——运动角频率，rad/s

弹性负载

F_k——弹性力，N

K——弹簧刚度，N/m

黏性负载

F_v——黏性力，N

B——黏性阻尼系数，N·s/m

静摩擦力

F_s——静摩擦力，N

F_smax＝｜±F_s0｜，与ω无关

动摩擦力

F_c——动摩擦力，N

F_cmax＝｜±F_c0｜，与ω无关

重力负载

F_w——重力，N

g——重力加速度

合

成

负

载

惯性负载+

弹性负载+

黏性负载

惯性负载+

黏性负载

惯性负载+

弹性负载

类似弹性负载轨迹，仅横坐标

黏性负载+

静摩擦力+

动摩擦力

等

效

负

载

实

例

等效惯量

J₁，J₂，J₃——1，2，3轴的转动惯量，N·m·s²/rad

ω₁，ω₂，ω₃——1，2，3轴的角速度，rad/s

G₁，G₂，G₃——1，2，3轴的扭转刚度，N·m/rad

i₁，i₂——两齿轮对的减速比

J_m，T_m，ω_m，B_m——液压马达的转动惯量、转矩(N·m)、转速及黏性阻尼系数(N·m·s/rad)

L，d——滚珠丝杠的螺距、直径，m

m，B_L，F_L，υ——工作台的惯量(kg)、黏性阻尼系数、负载力(N)及转速(m/s)

等效刚度

等效外负

载力矩

等效黏性

阻尼系数