误差和误差传递函数

控制系统的精确度是用系统的误差来衡量的。因此，系统的稳态误差是系统的重要性能指标之一

对于下图所示的反馈控制系统，其误差、误差传递函数和稳态误差等概念可定义如下

(1)误差

系统的期望输出量c*(t)和实际输出量c(t)之差，即

或　　　

若系统为单位反馈系统，H(s)＝1，则

若系统为非单位反馈系统，H(s)≠1，则

因此，对于单位反馈系统：

反馈控制系统

(2)误差传递函数

① 控制作用下的误差传递函数[F(s)＝0]

对于单位反馈系统

② 干扰作用下的误差传递函数[R(s)＝0]

(3)稳态误差

控制系统误差函数e(t)的稳态分量，记为e(∞)：

当控制和干扰作用同时存在时，系统的误差函数e(t)为