急回机构

右图中，曲柄AB从AB₁转过角度(π-θ)到AB₂时，滑块C由C₁到C₂，AB由AB₂转过角度(π+θ)到AB₁，滑块C由C₂到C₁。具有滑块工作行程(由左向右)和空行程的速度不等的特性。其行程速比系数为：

当加大r或e，则θ增大，急回特性也增加，当加大l时，则θ减小，急回特性减小。机构的曲柄存在条件为r+e≤l。滑块行程S＞2r。

偏置的曲柄滑块机构

下图中，图a为由转动变往复移动的摆动导杆机构(AC＝L＞r)，行程速比系数为：

杆EF的位置方程为

x＝Rsinψ

杆EF的行程为

当减小L或加大r时，机构尺寸可减小，导杆摆角可增大，但空行程角速度变化剧烈，故一般推荐，此时导杆摆角θ＜60°。

图b为由旋转变旋转的摆动导杆机构，在导杆3上装有节圆半径为R的扇形齿轮，它与半径为r₂的齿轮2啮合，则齿轮2作大摆角急回往复转动，其往复旋转角为：

摆动导杆机构在插床、刨床等机床中有广泛的应用。

曲柄导杆机构

下图中，旋转导杆与摆动导杆组合在一起加强了滑块G的急回效果，其行程速比系数显著增大为：

因此，要求AC＞AB，随着比值的减小，机构的动力性能变坏，一般推荐。

双导杆滑块机构

下图a中，曲柄AB旋转时带动导杆BD和摇块C绕C点旋转，并使滑块E作往复急回运动。此时，导杆BD在摇块C中作相对滑动，而D点的轨迹为α(此α不是圆形)。如果在D点不铰接连杆DE，而铰接一个可在圆盘I的开口槽中滑动的圆滚，通过此圆滚驱动圆盘I 绕A点转动，此时圆盘I 将得到具有急回特性的非匀速转动。

图b为摇块机构用于搅拌机的实例。此机构中的摇块绕C点摆动。

摇块机构

下图是用于重型插床的六杆机构，在曲柄摇杆机构OABC中，杆长AB＝BC＝BD。主动曲柄OA由OA₁顺时针方向转到OA₂是工作行程(滑块作向下切削运动)，由OA₂到OA₁是空行程(滑块作退刀运动)。当主动曲柄OA等速回转时，插刀在工作行程获得近似等速运动，并实现空行程急回要求。

六杆急回机构