采用Q阀的单自由度负载力系统

项目

分析

说明

动

态

方

程

与驱动力系统相比，仅力平衡方程有所不同：

参见表电液力伺服系统的类型及特点中系统原理图

方

块

图

传

递

函

数

图中W₆(s)系以X_v(s)为输入，X_p(s)为输出的具有弹簧负载的阀控动力元件的传递函数。可直接引用表传递函数及其简化中结果，即

图中　W₇(s)＝B_Ls+K＝K(1+1/ω_b)

于是开环传递函数

K_v＝K_iK_svK_qA_pK_f/K_ce

K_v——开环增益

考虑到，且B_p=B_L，则有

于是W(s)可以简化成

如果ω₀?ω_r，则

ζ₀见表采用Q阀的单自由度驱动力系统

ω_b＝K/B_L

结论：

(1)采用Q阀的负载力系统，不易出现采用Q阀的驱动力系统那样的严重稳定性问题

(2)可以采用PI放大器，使0型系统变成Ⅰ型系统