液压伺服系统的基本特性

所谓基本特性是将远高于执行机构及负载环节的其他环节(如检测环节、伺服放大器、伺服阀)看成比例环节后的系统特性

系统

名称

液压位置伺服系统

液压速度伺服系统

输出量

位移x_p

速度υ_p

方块图

开环传

递函数

开环

增益

K_vx＝K_iK_svK_fx/A_p

K_vv＝K_iK_svK_fv/A_p

系统

类型

I型系统

O型系统

稳态

误差

阶跃输入u_g(t)＝R时，e(∞)＝0

斜坡输入u_g(t)＝Rt时，e(∞)＝R/K_vx

负载扰动引起的稳态位置误差

阶跃输入u_g(t)＝R时，

斜坡输入u_g(t)＝Rt时，e(∞)＝∞

负载扰动时，

稳定性

系统稳定性易保证，简单的稳态性判据：K_vx≤2_ζhω_h

通常ζ_hmin＝0.1~0.2

仅当开环增益很小时，才有可能稳定。为使系统能稳定地工作，务必加PI调节器进行系统校正

动态响

应估计

交轴频率ω_c＝K_vx

系统频宽ω_b：ω_c＜ω_b＜ω_h

加PI校正后，ω'_c＝K'_vv＝K_pK_vv

K_p为PI调节器的比例增益

系统频宽ω_b：ω'_c＜ω_b＜ω_h