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伺服电机抖动的常见原因及调试思路-嘉立创FA官网
浏览量： 131 发布于： 2026-01-06 15:02:42
一、伺服电机抖动的典型表现
伺服电机抖动通常表现为低速爬行不稳定、定位时来回微振、静止状态下电机发出抖动声或运动过程中伴随异常噪音。这类现象会直接影响定位精度和设备运行稳定性。
二、参数设置不合理引起的抖动
2.1 增益参数过高
位置环或速度环增益设置过大，系统响应过于敏感，容易引发振荡和抖动。
2.2 积分参数设置不当
积分时间过短或积分作用过强，会放大微小误差，导致系统在目标位置附近反复修正。
三、机械结构因素导致的抖动
3.1 传动间隙与刚性不足
联轴器、丝杠或同步带存在间隙，会使控制指令与实际运动不同步，诱发抖动。
3.2 负载惯量匹配不合理
负载惯量与电机惯量比例过大或变化频繁，会降低系统稳定性，尤其在低速和启停阶段更为明显。
四、信号与安装问题引发的抖动
4.1 编码器反馈信号异常
编码器信号干扰、接线不良或分辨率设置不匹配，都会导致反馈波动，引起电机抖动。
4.2 电机与机构同轴度偏差
安装偏心或轴系不同轴，会产生周期性机械阻力变化，表现为规律性抖动。
五、伺服电机抖动的调试思路
调试时应先排除机械问题，再进行参数优化。通常从降低增益入手，逐步调整位置环、速度环和滤波参数；同时检查负载惯量设置是否合理。对于低速抖动明显的工况，可适当引入抖动抑制或低通滤波功能，提高系统稳定性。
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